直接驅(qū)動技術(shù)的手臂WAM輕型機器人是一款高度靈活的機器人手臂，采用直接驅(qū)動技術(shù)，電機與關(guān)節(jié)之間為直接驅(qū)動，所以它的關(guān)節(jié)-力矩控制十分*，具有較高的穩(wěn)定性

直接驅(qū)動技術(shù)的手臂

       WAM輕型機器人是一款高度靈活的機器人手臂，采用直接驅(qū)動技術(shù)，電機與關(guān)節(jié)之間為直接驅(qū)動，所以它的關(guān)節(jié)-力矩控制十分*，具有較高的穩(wěn)定性。
      WAM輕型機器人分為三種主要配置模式，4自由度機器人，7自由度機器人以及安裝有3自由度萬向節(jié)的4自由度機器人。關(guān)節(jié)的運動范圍超過了傳統(tǒng)的機器人手臂。
      所有的運動軸都由高性能的無刷直流電機驅(qū)動，通過對位置及轉(zhuǎn)矩的控制實現(xiàn)運動控制的效果。

      采用了*的信號線差分技術(shù)和線纜自動張緊器，WAM輕型機器人是研究機器人全臂操作的理想平臺。

    為了在有障礙物的工作區(qū)更方便地進行操作，機器人的表面被設(shè)計成光滑、簡潔、細長的，這樣可以防止其它障礙物的干擾。

    安裝了全臂壓力傳感器，WAM輕型機器人可以抓起較大體積、較重的物體，當然如果安裝了較小的BarrettHand機械手，則可以抓取小一些的物體。此外，WAM輕型機器人還可以與工業(yè)抓手、臂端工具以及換刀工具配合使用。

消除您的研究顧慮，開源的應(yīng)用軟件

    WAM輕型機器人的開發(fā)軟件增加了用戶在動態(tài)性能、關(guān)鍵概念、功能特性等方面的應(yīng)用能力。在客戶使用WAM輕型機器人時，諸如“示教功能”、力控制以及重力補償?shù)忍匦远急煌癸@出來。

示教軟件允許用戶、包括非編程用戶，手動記錄機器人的運動軌跡然后通過一鍵操作讓機器人進行相同軌跡的運動。

    在笛卡爾空間對機器人進行力學(xué)控制與調(diào)用一個上位機的力學(xué)函數(shù)幾乎一樣簡單。如果你更傾向于使用底層的電機力矩控制，WAM輕型機器人也開放了原始的（底層）力矩輸出函數(shù)。

    WAM輕型機器人的零重力補償允許用戶使用機器人進行任意軌跡的漂浮運動。